Durch eine visuelle Beurteilung von Objekten, mit denen motorische Aktionen ausgeführt werden sollen, lassen sich bereits vor der Manipulation der Gegenstände geeignete Stellungen der Arme und Formung der Hände einnehmen, wenn die entsprechende motorische Aktion antizipiert wird. Insbesondere funktionale Aspekte spielen hierbei eine Rolle (wie soll mit dem Objekt interagiert werden - daraus bestimmt sich beispielsweise die Kraft, mit der der Gegenstand ergriffen wird), die visuell oder aufgrund des Aufgaben-Kontextes bzw. durch die Anforderungen der jeweiligen Aufgabe bestimmt werden. Beispielsweise werden als zerbrechlich eingestufte Objekte weniger kräftig ergriffen (hier handelt es sich um einen direkten kognitiven bzw. perzeptuellen Einfluß). Lederman und Klatzky (1997) schreiben auch, daß die Planung der Handhaltung bereits vor Beginn der Greifbewegung erfolgt und parallel zu deren Durchführung ausgeführt wird. Durch Priming-Experimente läßt sich zeigen, daß die Codierung der Handhaltung direkt motorisch erfolgt (und nicht abstrakt).
Lederman und Klatzky (1997) zitieren in diesem Zusammenhang ein Modell von Rosenbaum und Mitarbeitern, nach dem ein knowledge model für Greifbewegungen existiert, das die vor dem Ergreifen durchzuführenden Bewegungen bestimmt. Dabei wird aus einer Bibliothek gespeicherter Armhaltungen unter entscheidungstheoretischen Gesichtspunkten diejenige ausgewählt, die mit relativ geringem Aufwand eine möglichst günstige Ausgangsposition für die gewünschte Greifbewegung darstellt.
Auch nach dem Ergreifen eines Objektes spielen visuelle Hinweisreize nach Lederman und Klatzky (1997) eine wichtige Rolle, um ein stabiles Halten des Gegenstandes sicherzustellen. Auf diese Weise werden die Haltekräfte reguliert sowie die tangentialen Kräfte, die zur Verschiebung eines Objektes notwendig sind. Dabei können auch vorher erlernte Aspekte zum Tragen kommen.
Problem bei virtueller Realität: Besteht kein genaues Körperschema (für den Roboter) oder kann die Zielsituation nicht präzise visuell erfaßt werden, dann ist auch keine derartige Antizipation möglich.
Beispiel Blindenstock: Haptisches Feedback (an der Hand) zur räumlichen Orientierung und zur Steuerung von Bewegungen.