Taktile Sensoren

 

In diesem Abschnitt soll eine Reihe (tatsächlich verfügbarer) taktiler Sensoren vorgestellt werden. Fotografien der Geräte sind unter http://hrl.harvard.edu/ jae/Sensors.html zu finden:

Tactile Array Sensor: Ein Feld (aus beispielsweise Einheiten) regelmäßig angeordneter Sensoren mißt die Verteilung von Druck an der Fingerspitze. Die Sensoren selbst bestehen aus zwei orthogonal zueinander angeordneten Schichten von Kupferstreifen, die durch dünne Streifen Silikon voneinander getrennt sind. Das Auslesen der Einheit erfolgt mit 25 Hz.

Mulit-Element Stress Rate Sensor: Piezoelektrische Polymerstreifen werden in die aus Gummi bestehende ``Haut'' um die Finger eines Roboters hineingeschmolzen. Damit lassen sich drei Arten von Parametern messen: schwache Kontaktkräfte (die beginnende Berührung signalisieren), lokale Krümmung der Haut (Form und Fläche des Kontakts) und beginnendes Rutschen.

Haut-Beschleunigungs-Sensoren: Miniatur-Beschleunigungsmeßgeräte werden an der Innenseite der Gummihaut eines Roboterfingers befestigt und mit Schaumgummi umgeben, um vom Roboter selbst erzeugte Schwingungen zu dämpfen. Derartige Sensoren reagieren sehr empfindlich auf Vibrationen.

Zweiachsige Kraftsensoren: Solche Sensoren liefern Informationen über Gelenkstellungen (bevorzugt das ``Handgelenk'' eines Roboterarms). Neben Informationen über die Gesamtkräfte lassen sich auch Informationen über die an der Kontaktfläche herrschenden Kräfte bestimmen.

Kontakt- und kraftempfindlicher Finger: Solche taktilen Finger besitzen vier Kontaktsensoren (aus piezoelektrischen Polymerstreifen), die an der Oberfläche der Fingerspitze angebracht sind und dynamische Kontaktinformation liefern.

Last modified 10-29-98